SpaceX 始于2002年，由伊隆·马斯克创立。它的起步非常卑微。
"In 2002, #SpaceX consisted of carpet and a mariachi band. As you can see, I'm a dancing machine" - @elonmusk #Thisisreallife pic.twitter.com/7h72mhoJ8x
— Daily Breeze (@DailyBreezeNews) September 27, 2016
起初，它进入了当时很有前途但仍然非常小的卫星发射业务。 当时，有很多立方星和小型卫星在发射时遇到了很大的困难，其中就包括我自己的卫星。 猎鹰1号进行了 5次发射 ，最后两次取得了成功。 SpaceX 因为快速尝试新事物而声名鹊起，也因为前3次发射尝试的失败而闻名。 第一次真正进入轨道的任务携带了一个假有效载荷，而前3次中的2次则携带了实验卫星。
2008年，SpaceX 认为小型卫星市场价值不大，转而集中精力研发猎鹰9号。大型火箭的利润率要高得多。 此外，对低容量火箭的需求确实不多。2008年底，SpaceX 获得了NASA的一份为国际空间站(ISS)补给的合同，这对维持公司的生存至关重要。
从2010年到2013年，SpaceX 主要发射龙飞船(Dragon)太空舱，这最终将其带到了国际空间站。它还携带了一些通信卫星。 当时它每年只发射几枚火箭，虽然它威胁要赶超太空市场，但还未完全达到。后来它宣布打算制造可回收火箭。 经过多次尝试，终于在2015年12月21日，在OG-2任务中，SpaceX 成功垂直降落了一枚轨道级助推火箭，这是世界首例。
猎鹰9号助推器首次着陆，这是OG-2第二次任务的助推器
在这个时间点，SpaceX 每年的发射次数急剧增加。2017年进行了18次发射，与2010年到2015年的总和一样多。2018年似乎会以更快的速度发展。 SpaceX 已经成为推动技术边界的领导者。他们也因未实现的宏大承诺而闻名，但他们始终走在最前沿。 事实上，SpaceX 的发射甚至降落 都变得有些枯燥了 ，这本身就是一种成功。
SpaceX 实际上是在伊隆·马斯克想要发射有效载荷来激发世界的热情时创建的，即把老鼠送上火星并返回。火星从一开始就是焦点。 至少从2011年起，航空航天工程界就众所周知，SpaceX 最终想把人类送上火星。 2016年，伊隆·马斯克宣布了“大猎鹰”火箭(BFR)，它旨在将人类送上火星。后来更名为星舰(Starship)。 目前的时间表是，到明年年初，这枚火箭将开始在地球上进行早期测试。 虽然尺寸比最初预期的要小一些，但它仍在取得巨大进展。 事实上，它也可能为大众提供非常快速的地球点对点运输。
SpaceX 也在进军卫星互联网领域，并且已经大大降低了进入太空的成本。谁知道未来会怎样呢？ 自2020年以来，他们一直将宇航员运送到国际空间站，有一天很可能也会将他们运送到月球表面。毫无疑问，更多成就将很快到来。